כפי שנדון קודם לכן, Arduino Due הוא לוח מבוסס בקר ARM המיועד למהנדסים אלקטרוניים וחובבים. ניתן להשתמש בלוח DUE זה לייצור מכונות CNC, מדפסות תלת מימד, זרועות רובוטיות וכו '. לכל הפרויקטים הללו תכונה משותפת שהיא בקרת מיקום. כל אחד מהפרויקטים הללו זקוק לדיוק לקראת עמדתם. ניתן להשיג מיקום מדויק במכונות אלה על ידי סרוו מוטורס. בפגישה זו אנו הולכים לשלוט במיקום של מנוע סרוו עם Arduino Due. כבר כיסינו את ממשק מנועי סרוו עם Arduino Uno וממשק סרוו עם מיקרו-בקר 8051.
מנועי סרוו:
מנועי סרוו ידועים בתנועת פיר או במיקום מדויק שלהם. אלה אינם מוצעים ליישומים במהירות גבוהה. אלה מוצעים עבור מהירות נמוכה, מומנט בינוני ויישום מיקום מדויק. מנועים אלה משמשים במכונות זרוע רובוטיות, בקרות טיסה ומערכות בקרה. מנועי סרוו משמשים גם בחלק מהמדפסות ומכונות הפקס.
מנועי סרוו זמינים בצורות ובגדלים שונים. אנו נשתמש במנוע סרוו SG90 בהדרכה זו. SG90 הוא מנוע סרוו של 180 מעלות. אז עם סרוו זה אנו יכולים למקם את הציר בין 0 ל -180 מעלות.
למנוע סרוו יש בעיקר שלושה חוטים, אחד מיועד למתח חיובי, אחר מיועד לקרקע והאחרון הוא להגדרת מיקום. החוט האדום מחובר לחשמל, החוט החום מחובר לקרקע וחוט צהוב (או לבן) מחובר לאות.
מנוע סרוו הוא שילוב של מנוע DC, מערכת בקרת מיקום והילוכים. בסרוו, יש לנו מערכת בקרה שלוקחת את אות ה- PWM מפין האות. זה מפענח את האות ומקבל ממנו את יחס החובה. לאחר מכן הוא משווה את היחס לערכי המיקומים שהוגדרו מראש. אם יש הבדל בערכים, הוא מתאים את מיקום הסרוו בהתאם. אז מיקום הציר של מנוע הסרוו מבוסס על יחס החובה של אות ה- PWM לסיכה SIGNAL.
תדירות האות PWM (Pulse Width Modulated) יכולה להשתנות בהתאם לסוג מנוע הסרוו. הדבר החשוב כאן הוא יחס החובה של אות ה- PWM. בדוק אם קיימת PWM עם Arduino Due. אולם במקרה זה, איננו צריכים אפילו לדאוג לבחירת יחס החובה. בארדואינו יש לנו פונקציה מיוחדת; כשאנחנו קוראים לזה נוכל להתאים את מיקום הסרוו רק על ידי ציון הזווית. נדבר על כך בסעיף העבודה להלן.
לפני שמתממשק מנוע סרוו ל Arduino Due, אתה יכול לבדוק את הסרוו שלך בעזרת מעגל בודק מנוע סרוו זה. בדוק גם את הפרויקטים האלה כדי לשלוט על סרוו על ידי חיישן Flex או על ידי חיישן כוח.
רכיבים:
חומרה: Arduino Due, ספק כוח (5v), מנוע סרוו.
תוכנה: Arduino מדי לילה, הורידו אותו מהקישור למטה (https://www.arduino.cc/en/Main/Software)
לקבלת, פרטים על אופן ההורדה והתקנה של תוכנה זו, בקר במדריך הראשון תחילת העבודה עם Arduino Due.
תרשים מעגלים והסבר עבודה:
כפי שנאמר קודם לכן ב- ARDUINO, הגדרנו ספריות מראש, אשר יקבעו את התדרים ואת יחסי החובה בהתאם, ברגע שקוראים או כלולים את קובץ הכותרת. ב- ARDUINO עלינו פשוט לציין את מיקום הסרוו הנדרש וה- DUE מייצר אות PWM מתאים עבור הסרוו. הדברים שאנחנו צריכים לעשות בכדי לקבל מיקום מדויק של סרוו הם,
#לִכלוֹל
סרוו מיסרו;
myservo.attach (servo_signal_pin_attached_to);
myservo.write (זווית הצורך_מצב_);
קובץ הכותרת "# כלול
שנית, יש לבחור שם לסרוו באמצעות "Servo myservo" , כאן myservo הוא השם שנבחר, לכן תוך כדי כתיבה למיקום אנו הולכים להשתמש בשם זה, תכונה זו שימושית כשיש לנו הרבה סרוו לשלוט, אנחנו יכולים לשלוט על כך עד 12 סרוו על ידי זה.
כאשר ל- Arduino Due יש 12 ערוצי PWM, עלינו לומר ל- DUE היכן מחובר פין האות של סרוו או היכן עליו ליצור את אות ה- PWM. לשם כך יש לנו "myservo.attach (2);" , כאן אנו אומרים ל- DUE שחיברנו את סיכת האות של סרוו ב- PIN2.
כל שנותר הוא לקבוע את המיקום, אנו הולכים לקבוע את המיקום של סרוו באמצעות " myservo.write (45);" , לפי פקודה זו היד סרוו נעה 45 מעלות. אם נשנה '45' ל '175', ציר הסרווו זוויתי ל 175 מעלות ונשאר שם. לאחר מכן, בכל פעם שאנחנו צריכים לשנות את מיקום הסרוו אנחנו רק צריכים לקרוא לפקודה " myservo.write (צורך_מצב_זווית);" .
בתוכנית, אנו הולכים להגדיל ולהקטין את הזוויות באמצעות לולאות. אז סרוו מטאטא מ 0 ל 180, ואז מ 180 ל 0 וכן הלאה. בקרת מנוע סרוו ידי Arduino Due מוסבר הטוב צעד אחר צעד של קוד C למטה.