שליטה במנועי סרוו מרובים עם ארדואינו

השימוש בסרוו אחד או שניים עם Arduino קל אך מה אם נרצה להשתמש ביותר ממנועי סרוו אחד?

הנה, אנו הולכים להראות לך כיצד לשלוט על מנועי סרוו מרובים עם Arduino. חיבור מנועי סרוו מרובים עם Arduino נראה קל, אך אם נחבר את כל סרוו לסיכות אספקה ​​של Arduino אז הם לא יעבדו כראוי בגלל חוסר מספיק זרם להניע את כל המנועים. אז אתה צריך להשתמש באספקת חשמל נפרדת עבור המנועים, או שמא מתאמים מסוימים (5v 2A) או מסוללות 9V באיכות טובה.

חומר נדרש

• ארדואינו UNO
• מנוע סרוו
• ספק כוח
• קרש לחם
• חוטי חיבור

תרשים מעגל

מהו מנוע סרוו?

לפני שנפרט לפרטים, ראשית עלינו לדעת על סרוו מוטורס.

מנועי סרוו זמינים בצורות ובגדלים שונים. במנוע סרוו יהיו בעיקר חוטים, אחד מהם הוא למתח חיובי, אחר הוא לקרקע והאחרון הוא להגדרת מיקום. החוט האדום מחובר לחשמל, החוט השחור מחובר לקרקע וחוט הצהוב מחובר לאות.

מנוע סרוו הוא שילוב של מנוע DC, מערכת בקרת מיקום, הילוכים. מיקום הפיר של מנוע ה- DC מותאם על ידי אלקטרוני הבקרה בסרוו, בהתבסס על יחס החובה של אות ה- PWM, סיכת ה- SIGNAL.

במילים פשוטות, האלקטרוניקה שליטה מכוונת את מיקום הפיר באמצעות שליטה במנוע DC. נתונים אלה לגבי מיקום הפיר נשלחים דרך סיכת הסיגנל. יש לשלוח את נתוני המיקום לבקרה בצורה של אות PWM דרך סיכת האות של מנוע הסרוו.

תדירות האות PWM (Pulse Width Modulated) יכולה להשתנות בהתאם לסוג מנוע הסרוו. הדבר החשוב כאן הוא יחס החובה של אות ה- PWM. בהתבסס על תנאי זה, האלקטרוניקה לבקרה מכוונת את הפיר.

כפי שמוצג באיור למטה, כדי שהפיר יועבר לשעון 9o, הפעל את המנה חייב להיות 1/18. זמן הפעלה של 1ms ו 17ms של זמן OFF באות 18ms.

כדי שהמנוע יועבר לשעון 12o זמן ההפעלה של האות חייב להיות 1.5ms וזמן ה- OFF צריך להיות 16.5ms. יחס זה מפוענח על ידי מערכת בקרה בסרוו והוא מתאים את המיקום על פיו. PWM זה כאן נוצר באמצעות ARDUINO UNO.

לפני חיבור סרוו לארדואינו, תוכלו לבדוק את הסרוו שלכם בעזרת מעגל בודק מנועי סרוו זה. בדוק גם את הפרויקטים הבאים של סרוו:

• בקרת מנוע סרוו על ידי חיישן Flex

הסבר קוד ארדואינו

קוד הארדואינו השלם לבקרת סרוו מרובה ניתן בסוף.

Arduino יש ספרייה עבור מנועי סרוו והיא מטפלת בכל הדברים הקשורים ל- PWM כדי לסובב את הסרוו, אתה רק צריך להזין את הזווית שאליה אתה רוצה לסובב ויש פונקציה servo1.write (זווית); שיסובב את סרוו לזווית הרצויה.

אז הנה אנו מתחילים בהגדרת הספרייה למנוע סרוו.

#לִכלוֹל

בקוד שלמטה אנו מאתחלים את כל ארבעת הסרווסים כ- Servo1, Servo2, Servo3 ו- Servo4.

סרוו סרוו 1; סרוו סרוו 2; סרוו סרוו 3; סרוו סרוו 4;

לאחר מכן, אנו מגדירים את כל סיכת הקלט של הסרוו עם Arduino. כפי שמוצג בקוד שלהלן, סרוו 1 מחובר לסיכה השלישית של הארדואינו. תוכלו להחליף את הסיכות על פי פנכם, אך קחו בחשבון שזה צריך להיות סיכת PWM. השימוש בסרוו עם סיכות דיגיטליות של הארדואינו אינו אמין.

הגדרת חלל () { servo1.attach (3); סרוו 2. לצרף (5); סרוו 3. לצרף (6); סרוו 4. לצרף (9); }

עכשיו, בפונקציית הלולאה הריקנית () אנו פשוט מסובבים את כל הסרוו בין 0 ל -180 מעלות ואז ל -180 מעלות. העיכוב המשמש בקוד שלהלן משמש להגדלת או להפחתת מהירות הסרוו כשהוא משפיע על מהירות העלייה או הירידה של המשתנה 'אני'.

לולאה בטל () { עבור (int i = 0; i <180; i ++) { servo1.write (i); servo2.write (i); servo3.write (i); servo4.write (i); עיכוב (10); } עבור (i = 180; i> 0; i-- ) { servo1.write (i); servo2.write (i); servo3.write (i); servo4.write (i); עיכוב (10); } }

שליטה על מספר סרוו עם Arduino - עבודה:

כולנו מתמודדים עם הבעיה הנוכחית בעת שימוש ביותר משני סרוו עם ארדואינו אחד. הפיתרון היחיד לכך הוא חיבור ספק כוח חיצוני עם כמות הדירוג הנוכחית המתאימה (בפרויקט זה השתמשתי ב -2 A עם ספק 9V). לאספקת חשמל חיצונית תוכלו להשתמש במתאמים, RPS (מכשיר אספקת חשמל מוסדר) או בסוללות באיכות טובה של 9 וולט, ולו תוכלו להשתמש ביציאת ה- USB למחשב הנייד להפעלת סרוו קטן. כדי להשתמש באספקה ​​החיצונית אתה רק צריך לקצר את אדמת הארדואינו לקרקע האספקה ​​החיצונית.

השתמש בקוד Arduino המופיע להלן כדי לתכנת את Arduino שלך ולחבר את כל מנועי הסרוו כפי שמוצג בתרשים המעגל עם ספק כוח מתאים למנועים. לכן, כל סרוו יעבדו יחד ללא הפרעה.