במדריך זה נלמד על סרוו מנוע וכיצד ניתן לממשק סרוו עם MSP430. ה- MSP-EXP430G2 הוא כלי פיתוח המכונה LaunchPad המסופק על ידי מכשירי טקסס כדי ללמוד ולתרגל כיצד להשתמש במיקרו- בקרים שלהם. לוח זה נכנס לקטגוריית MSP430 Value Line, שם נוכל לתכנת את כל המיקרו-בקרים מסדרת MSP430. אם אתה חדש ב- MSP, בדוק את תחילת העבודה שלנו עם מדריך MSP430.
מנוע סרוו ו- PWM:
לפני שנפרט לפרטים, ראשית עלינו לדעת על סרוו מוטורס.
מנוע סרוו הוא שילוב של מנוע DC, מערכת בקרת מיקום והילוכים. סרוו יש יישומים רבים בעולם המודרני ועם זה, הם זמינים בצורות ובגדלים שונים. אנו נשתמש במנוע סרוו SG90 במדריך זה, הוא אחד הפופולריים והזולים ביותר. SG90 הוא סרוו של 180 מעלות. אז עם סרוו זה אנו יכולים למקם את הציר בין 0-180 מעלות.
למנוע סרוו יש בעיקר שלושה חוטים, אחד מיועד למתח חיובי, אחר מיועד לקרקע והאחרון הוא להגדרת מיקום. החוט האדום מחובר למקור מתח, חוט בראון מחובר לקרקע צהוב תיל (או לבן) מחובר אות.
כל מנוע סרוו פועל על תדרי PWM שונים (התדירות הנפוצה ביותר היא 50HZ המשמשת במדריך זה) אז קבלו את גליון הנתונים של המנוע שלכם כדי לבדוק באיזו תקופת PWM עובד מנוע הסרוו שלכם.
תדירות האות PWM (Pulse Width Modulated) יכולה להשתנות בהתאם לסוג מנוע הסרוו. הדבר החשוב כאן הוא יחס החובה של אות ה- PWM. בהתבסס על תנאי זה, האלקטרוניקה לבקרה מכוונת את הפיר.
כפי שמוצג באיור למטה, כדי שהפיר יועבר לשעון 9o, הפעל את המנה חייב להיות 1/18. זמן הפעלה של 1ms ו 17ms של זמן OFF באות 18ms.
כדי שהמנוע יועבר לשעון 12o זמן ההפעלה של האות חייב להיות 1.5ms וזמן ה- OFF צריך להיות 16.5ms. יחס זה מפוענח על ידי מערכת בקרה בסרוו והוא מתאים את המיקום על פיו. PWM זה כאן נוצר באמצעות MSP430. למידע נוסף על יצירת PWM עם MSP430 כאן.
לפני שתחבר סרוו ל- MSP430, תוכל לבדוק את הסרוו שלך בעזרת מעגל בודק מנועי סרוו זה. בדוק גם את הפרויקטים הבאים של סרוו:
- בקרת מנוע סרוו באמצעות Arduino
- בקרת מנוע סרוו עם Arduino Due
- ממשק מנועי סרוו עם מיקרו-בקר 8051
- בקרת מנוע סרוו באמצעות MATLAB
- בקרת מנוע סרוו על ידי חיישן Flex
- בקרת מיקום סרוו עם משקל (חיישן כוח)
חומרים נדרשים:
- MSP430
- סרוו SG90
- חוטי זכר-נקבה
תרשים מעגלים והסבר:
ב- MSP430, יש לנו ספריות שהוגדרו מראש ופונקציות PWM נכתבות כבר בספריות אלה ולכן, אנחנו לא צריכים לדאוג לערכי PWM. אתה צריך פשוט לשים את הזווית שבאמצעותה אתה רוצה לסובב את הפיר והמנוחה מופעלת על ידי הספריות והמיקרו-בקר האלה.
כאן אנו משתמשים ב- PIN 6 כלומר P1.4, שהוא סיכת PWM של MSP430. אבל אתה יכול להשתמש בכל קוד PIN. אין צורך להשתמש בסיכת PWM לסרוו מכיוון שכל פונקציות ה- PWM כתובות בספריה עצמה.
קובץ הכותרת המשמש לשליטה בסרוו הוא " servo.h ".
אנו נשתמש ב- Energia IDE כדי לכתוב את הקוד שלנו. קוד פשוט וקל להבנה. זה כמו בארדואינו וניתן למצוא אותו בתפריט דוגמה. הקוד והווידאו המלא מופיעים למטה, תוכלו לערוך את הקוד לפי הצורך שלכם ולהעלות אותו ל- MSP430
זהו זה!! יש לנו להתממשק מנוע סרוו עם מיקרו PIC, עכשיו אתה יכול להשתמש ביצירתיות שלכם ולגלות יישומים עבור זה. יש שם הרבה פרויקטים המשתמשים במנוע סרוו.